Glavni razvoj je doživjela na Kubi, a potječe iz 16. st. od crnih robova koji su dovedeni iz Afrike. Rumba je skupno ime za više kubanskih plesova u paru, a prije svega znači zabavu, ples.
Kao narodni ples, rumba je u svojoj biti seksualna pantomima koja se pleše jako brzo, s pretjeranim pokretima kukova i sa senzualnim i agresivnim stavom kod muškaraca, a obrambenim stavom kod žena.
Rumba ima erotski karakter, a naglašena je umjetnost ženskog zavođenja. Za muziku je karakterističan staccato udarac (brzi, kratki udarac).
Rumba se može plesati na više načina. U svom razvoju se stalno ritmički i oblikovno mjenjala pa tako poznajemo više vrsta rumbe, od kojih su najpoznatije rumba bolero i rumba kuban.
1930 g. rumba je došla u New York, a iz njega je stigla u Europu. U početku se u Europi nije previše raširila, a s vremenom je postala pravo plesno otkriće posebno nakon što su joj Francuzi dali koreografski izrađen oblik. Sa drugim svjetskim ratom rumba je postala sporija i rafiniranija od orginalne rumbe. Naglasak je na četvrtom udarcu.