Riječ valcer potječe od njemačke riječi «walzen», što znači kotrljati, okretati, kliziti. Valcer je nastao u Bečkim četvrtima i Alpskim regijama Austrije. Izvori su mu u folklornim plesovima austrijskih seljaka.
Pojavio se u 17. st., a u 18. st. ga je prihvatilo austrijsko plemstvo.
U Engleskoj se prvi zapisi o valceru javljaju 1801. g. Zbog strogog engleskog morala, valcer je bio prihvaćen u sporijem i laganijem ritmu. Osnovni korak se lako i brzo uči, pa je valcer bio izložen kritikama dvorskih majstora plesa. Također je bio moralno kritiziran zbog preblizog i prisnog držanja te brzih okreta.
Karakterizira ga ¾ takt s jakim naglaskom na prvom udarcu. 1928. g. valcer je preplavio europske plesne podije.