Potječe s Kube, gdje su ga doveli naseljenici s Haitia. Na Haitiu je mambo bio svećenički voodoo ples duhovnih savjetnika i iscjelitelja, koji su ujedno bili i organizatori javnih zabava.
Pod utjecajem kubanskog plesa rumbe, te razvojem američkog jazza nastaje mambo. Može se opisati i kao prekinuta rumba s naglaskom na 2. i 4. dobi.
Ritam mamba u današnjem obliku je kombinacija swinga i kubanske muzike i u takvom obliku pojavljuje se od 1943.g. Kreće se na drugu dobu.
Mambo je ulični ples u kojem žena i muškarac odmjeravaju kontrolu i snagu tj. izazivaju se. Žena je vrlo snažna i mora biti dominantna kao i muškarac. Muškarac pokušava zadržati kontrolu i impresionirati ženu fizičkom sposobnošću i brzinom.
Mnogi ljudi tretiraju mambo kao brzi ples, ali u svojoj biti on je polagan i precizan bez mnogo pokreta, sve se zasniva na nogama i bokovima.
Prelaskom mamba u noćne klubove razvija se novi stil znan pod imenom salsa.