U ranom šesnaestom vijeku u Italiji, prvi puta se spominje naziv «balletti», koji je označavao figuralni ples. Iako je svaki ples imao neku temu, s drugim ga je plesovima povezivao jedino opći mitološki karakter sadržaja.
U osnovi su balletti bili scenski prilagođene verzije društvenih plesova toga doba. Neki su proizašli iz dvorskih protokola, a drugi iz zabava seljaka.
Uz ballette se javljaju i tekstovi s uputstvima koja su imala precizirati broj izvođača koji sudjeluju u plesu, te da li su oni svrstani u parove ili poredani u liniju.

Krajem šesnaestog i početkom sedamnaestog stoljeća tekstovi postaju sve precizniji i daju nam jasno tumačenje pravilnog položaja plesačevih stopala na početku koraka, kao osnove iz koje se razvilo pet pozicija klasičnog baleta. Ilustracije pokazuju da su stopala okrenuta od tijela – ne do te mjere da bi bila potrebna neka naročita gipkost, no dostatno da bi to djelovalo otmjeno. Tu je začetak baleta otvorenih pozicija nogu.
Premda su koreografi bili profesionalci, ballette su izvodili amateri - dvorani za zabavu svoga staleža.
Zbog toga su koreografi, svjesni ograničenih sposobnosti svojih učenika – izvođača, jednostavne korake slagali u zamršene obrasce tako da bi ipak bili zanimljivi.
Koreografi su znali da publiku ne mogu zadiviti koracima, koje izvođači ni ne znaju vješto izvesti i koji se iz gledališta ionako dobro ne vide, nego tlorisom – složenim geometrijskim oblicima koji bi se sastavljali, rastvarali i ponovo sastavljali.
Baleti se nisu izvodili na uzdignutim pozornicama, već u središnjem prostoru velikih sala, dok je publika sjedila u povišenim galerijama koje su se protezale uzduž triju strana plesnog prostora.


17. stoljeće / razvoj baleta u klasičnom smislu

Balet se u klasičnom smislu razvio u Francuskoj. Najčuveniji plesač sredinom sedamnaestog stoljeća bio je Louis XIV; odjeven kao Apolon, Kralj – Sunce vladao je francuskim i evropskim baletom.
Sada je i obična publika koji puta smjela prisustvovati izvedbama, a u nekim izvedbama su se pojavljivali i profesionalci. No balet je i dalje ostao sredstvom koje je prvenstveno imalo služiti plemstvu
Kada je napustio scenu, Louis XIV. je oformio školu za osposobljavanje plesača. Isprva su svi plesači bili muškarci, a s vremenom se pojavljuje i nešto žena.


18. stoljeće/odvajanje plesa za zabavu od profesionalnog plesa

U osamnaestom stoljeću je točno pobrojano svih pet pozicija, sve je veći naglasak na otvorenosti, pa se sada stopala postavljaju tako da tvore pravi kut. Plesalo se na sceni, a publika je sjedila ispred plesača. Tlorisi nisu više bili vidljivi, već u prvi plan dolaze pokreti.
Skokovi postaju sve češći i pojavljuje se mnoštvo pirueta.
Proširio se jaz između društvenog i teatarskog plesa, za scenu je norma bila nešto slobodnija.
Suknje balerina se skraćuju na visinu do gležnja kako bi i one mogle izvoditi skokove, a cipele na petu se zamjenjuju cipelama bez pete radi čvršćeg pliea prije skoka. Kasnije se suknje i korzeti zamjenjuju jednostavnom laganom haljinom. No muškarci su u baletu i dalje nadmoćniji.


19. stoljeće/završna faza konačnog oblika forme klasičnog baleta

U devetnaestom se stoljeću plesne predstave počinju stvarati za manje elitnu publiku – za srednju klasu u usponu.
Noge se otvaraju do punih 180 stupnjeva, a baletni je klas progresivan niz vježbi, počevši od jednostavnih pokreta, pa sve do najsloženijih skokova i okretaja.
Sistematičan trening pospješio je brz napredak tehničke vještine.
Žene su počele plesati na vrhovima prstiju. U početku je to bila tek trenutna poza, onda nekoliko brzih koraka, a potom još nekoliko.
S vremenom je balerina naučila kako da opšivanjem pojača vrhove svojih papuča kako bi je one bolje podupirale (špice su se pojavile mnogo kasnije).
Muške su uloge većinom počele preuzimati žene, preoblačeći se u muškarce.


Balet danas

Krajem devetnaestog i u dvadesetom stoljeću struktura postaje savršeno precizna i ističe se ljepota linije. Solo plesovi, poznati kao «varijacije» sada se uvijek grade na nekom motivu ili su inspirirani nekom posebnom osobinom plesača za kojeg su bili kreirani.
Pas de deux uvijek sadržava propisan adagio za oboje plesača, varijaciju za svakog posebno, te tehnički briljantan allegro.
Fouette, šibajući okret, doživljava svoj razvoj i ubrzo ih je većina plesačica uspjela izvesti trideset i dva na špici.
Muškarci se vraćaju plesu i sada muško – ženska zastupljenost postaje ravnopravna.
To je i doba špica kao zasebnih papučica koje se razlikuju od mekanih.